Para mí, el héroe se caracteriza sobre todo por un sentido trágico-agónico de la existencia. Quiero decir que se trata de un personaje valiente, en el sentido en que afronta lo que la vida le depara con todas sus consecuencias. Representa una actitud en la que el hombre, conocedor de que lo que le espera es, en última instancia, la derrota y la muerte, decide afrontarlas, no rehuirlas. No huye, no se lamenta ni se esconde de su destino, sino que pelea con dignidad hasta el final y, cuando éste llega, simplemente lo acepta.
Creo que esta definición encaja bastante bien con lo que sabemos de la mayoría de héroes clásicos. Muchas veces, al héroe le es revelado de joven lo que le depara el destino; a menudo se le da en ese momento la opción de evitarlo o huir de él, pero, en lugar de ello, lo asume y acepta; y, tras una serie de aventuras, el relato acaba, como corresponde, con la descripción de su muerte (no con un "vivieron felices y comieron perdices")

Es evidente que muchos de los héroes que conocemos no llegan a encajar en este esquema, pero sí me parece el más general; además, tiene raíces psicológicas profundas que valen para casi cualquier sociedad y época, y eso es lo que nos permite apreciar y disfrutar, a día de hoy, las antiguas leyendas.
Un saludo.